Las escuelas de Pedagogía Waldorf nacieron a principios del siglo XX, cuando, acabada la Primera Guerra Mundial, Europa estaba en una crisis total, y había una búsqueda de una renovación de la sociedad tanto en la vida cultural como en la social y económica.

Rudolf Steiner formó a los maestros de la primera escuela en la fábrica de cigarros Waldorf-Astoria en Stuttgart, Alemania. La escuela se inauguró el 7 de septiembre de 1919 y se creó atendiendo la petición de los propios trabajadores de la fábrica, a los que impartía conferencias de cultura general.

Comenzó con 256 alumnos de Educación Primaria y Secundaria, en su mayoría hijos de las familias de la fábrica, pero en pocos meses acogió a varios cientos de alumnos de la ciudad de Stuttgart. Fue una de las primeras escuelas mixtas de Europa.

Bajo las indicaciones de Rudolf Steiner, en los años veinte se abrieron más escuelas en Alemania y en otros países de Europa, como Holanda, Gran Bretaña y Francia. Sin embargo, la subida al poder del nacionalsocialismo cortó de raíz el movimiento pedagógico Waldorf y a partir de 1938, ante la persecución del régimen nazi, las escuelas de Alemania comenzaron a cerrar. Al terminar la Segunda Guerra Mundial se reconstruyeron algunas de estas primeras escuelas, y otras muchas fueron creándose por el centro y el norte de Europa, y por el resto del mundo.

La Pedagogía Waldorf fue conocida en España a partir del año 1975, cuando un grupo de padres y de maestros prepararon el primer jardín de infancia Waldorf, que abrieron en 1979 en Las Rozas (Madrid) con el nombre de Escuela Libre Micael.

En la actualidad existen en España más de 70 centros educativos (asociados, amigos e internacionales).  Además, existen más de 20 hogares de madres de día Waldorf.

Igualmente, hay 12 centros de formación del profesorado en Pedagogía Waldorf en Alicante, Altea, Barcelona, Lanzarote, Lugo, Madrid, Sevilla y Tenerife. Todos los centros forman parte de la Asociación de Centros Educativos Waldorf de España.