La Pedagogía Waldorf nació a principios del siglo XX, cuando, acabada la Primera Guerra Mundial, Europa estaba en una crisis total, y surgió una búsqueda de renovación en la vida cultural, en social y económica.

La primera escuela surgió de la iniciativa del empresario Emil Molt, que quiso ofrecer una mejor educación para los hijos de los obreros de su fábrica de cigarrillos Waldorf-Astoria en Stuttgart. Pidió a Rudolf Steiner ayuda para la creación de dicha escuela, y éste formó a los primeros maestros. La escuela se inauguró el 7 de septiembre de 1919.

Comenzó con 256 alumnos de Educación Primaria y Secundaria, en su mayoría hijos de las familias de la fábrica, pero en pocos meses acogió a varios cientos de alumnos de la ciudad de Stuttgart. Fue una de las primeras escuelas mixtas de Europa.

Ya en los años veinte se crearon otras muchas escuelas en Alemania, pero también en Holanda, Gran Bretaña, Francia, Hungría, Austria, Noruega, Suiza y Estados Unidos. Sin embargo, la subida al poder del nacionalsocialismo cortó de raíz el movimiento pedagógico Waldorf en Europa y a partir de 1938, ante la persecución del régimen nazi, las escuelas de Alemania comenzaron a cerrar. Al terminar la Segunda Guerra Mundial se empezaron a reconstruir con mucho esfuerzo estas primeras escuelas, y otras muchas fueron creándose en el resto del mundo.

La Pedagogía Waldorf empezó a ser conocida en España a partir del año 1975, cuando un grupo de personas comenzaron a interesarse y a estudiar la filosofía de Rudolf Steiner y la Pedagogía Waldorf, y se comenzó a formar poco a poco un círculo de maestros, familias y amigos que prepararon el primer jardín de infancia Waldorf. Este se abrió el 23 de abril de 1979 en Las Rozas (Madrid) con el nombre de Escuela Libre Micael.
En la actualidad existen en España más de 70 centros educativos (centros asociados e iniciativas amigas). Además, existen más de 20 hogares de madres de día Waldorf.

Igualmente, hay centros de formación de maestros en Pedagogía Waldorf en Alicante, Altea, Barcelona, Lanzarote, Lugo, Madrid, Sevilla, Zaragoza y Tenerife. Todos los centros forman parte de la Asociación de Centros Educativos Waldorf de España.