La Pedagogía Waldorf nació estrechamente ligada a los cambios del siglo XX. Poco después de la Primera Guerra Mundial, entre convulsiones sociales y políticas, Rudolf Steiner recibió el encargo del industrial Emil Molt de organizar y dirigir una escuela libre en Stuttgart (1919), para los hijos de los trabajadores de su fábrica de cigarrillos Waldorf-Astoria de la ciudad de Stuttgart. Rudolf Steiner aceptó la invitación y formó al primer equipo de maestros del centro, dirigiendo durante cinco años la nueva escuela destinada a ser un modelo educativo y social vivo, según su idea de la triple organización social.
Hasta el año 1933 se abrieron escuelas en los países de Europa central, Gran Bretaña y Estados Unidos, pero muchas escuelas – que promueven el desarrollo de la individualidad de sus alumnos hacia la autonomía personal- fueron cerradas por el Régimen Nacional Socialista Alemán (Alemania y Austria). Después de 1945, este impulso pedagógico fue reiniciado, existiendo hoy cerca de 4000 centros educativos en todos los niveles (Infantil, Primaria, Secundaria y Bachillerato), en educación especial y en centros para de cuidados especiales para adultos (comunidades educativos Camphill), extendiéndose por más de 90 países de todos los continentes.
